Aggiornamento 28-06-20
Dopo il consiglio di sostituire per la terza volta la MCU, a scanso di equivoci ho preso anche un altro motore Testa f.96 ed un altro pacco Batterie f.92.
Nuovamente sostituito Mcu, pacco batterie e motore della testa:
Risultato : la testa sempre non effettua alcun test all’accensione ed il livello batterie resta a -1%, ma…..
Se collego il carica batterie, posiziono interruttore su on e poi accendo, effettua il test della testa a destra e sinistra per poi posizionarsi in centro automaticamente,
Led viola lampeggiante indicante la carica
Mi connetto tramite wifi diretto e sull’ app mi dice in caricamento,
Disconnetto il carica batterie e dopo un po’ viene visualizzato finalmente batteria 100%
A questo punto provando i comandi manuali la testa non sbatte più violentemente a destra e sinistra
E si muove più lentamente bloccandosi correttamente a fine corsa sia dx e sx
Dandogli il comando automatico muovi la testa, il comando non viene eseguito
Per quanto riguarda i motori delle gambe il dx gira sempre più veloce dell’altro con conseguente moto scoordinato e tendente da un lato.
Spegnendo e riaccendendo con il pulsante, il test della testa non viene comunque effettuato all’ accensione ma almeno gira normalmente, senza rispondere mai al comando muovi la testa. Vabbe!Con i pezzi avanzati, ovvero 2 mcu un motore testa un PCB wifi con telecamera ed il pacco batterie ho potuto effettuare degli esperimenti e test venendo a capo di alcuni problemi e spero che le soluzioni trovate possano essere di aiuto.
Lo soluzioni seguenti hanno funzionato per me, non posso garantire che risolvano il vostro problema, alcune modifiche proposte anche se semplici, se effettuate in modo scorretto potrebbero danneggiare la scheda madre MCU come già riportato nelle fasi di assemblaggio, pertanto prestare la massima attenzione, non mi assumo nessuna responsabilità e nel caso in cui l'admin o l'assistenza ritengano che queste informazioni siano scorrette verrà comunicato.
Soluzione livello batteria -1% : (non necessita lo smontaggio)Con testa non funzionante correttamente e wifi diretto che va anche sotto carica.Collegare spinotto carica batterie
Posizionare interrutore generale on/off su I
Premere il tasto 6 accensione on/offsi accende il led rosso
A questo punto dovrebbe azionarsi la testa spostandosi a destra e sinistra per poi posizionarsi automaticamente in centro.
Il led rosso diventa viola lampeggiante ad indicare lo stato di caricamento.Adesso staccare lo spinotto lasciando acceso R2-D2, il led diventa rosso e poi inizia la fase di inizializzazione il led viola lampeggia, attendere il fischio di conferma di avvenuta accensione, il Led viola rimane acceso fisso ed il led posteriore dovrebbe essere acceso giallo indicante la modalità diretta.
Connettendosi ad R2-D2 ora l'app dovrebbe segnare il corretto livello batteria!Se la testa non si muove(supponendo che sia un problema del motore ma i sensori di fine corsa funzionino), e possibile subito dopo aver premuto il tasto 6 on/off, all accensione del led Rosso, muovere manualmente la testa prima a destra fino a fine corsa e subito dopo a sinistra fino a fine corsa, in tal modo illudiamo la MCU che il motore abbia funzionato ed entra nello stato corretto di caricamento con led viola lampeggiante.
Queste procedure hanno funzionato su entrambi i PCB wifi ed MCU considerati difettosi, pertanto sembra sempre più evidente un difetto di programmazione dovuto all inizializzazione del firmware nel MCU (STM32F101 - Arm Cortex-M3 Microcontrollers (MCU) 36 MHz).
N.B.
Il corretto funzionamento di R2-D2 quando posto sotto carica da acceso deve disconnettere la connessione e spegnere il led posteriore giallo, se questo rimanesse acceso e la connessione attiva, dovrebbe risultare il livello batteria in caricamento ed i movimenti locomotori inibiti, in caso di stallo in questa situazione effettuare la procedura sopra descritta per uscirne.
Soluzione R2-D2 non va dritto e la testa non si inizializza: (necessita smontaggio)le seguenti modifiche anche se semplici, se effettuate in modo scorretto potrebbero danneggiare la scheda madre MCU come già riportato nelle fasi di assemblaggio, pertanto prestare la massima attenzione, non mi assumo nessuna responsabilità.
Togliere i gommini copri viti del pannello posteriore e svitare le 4 viti,
sollevare leggermente la cupola per agevolarne la rimozione e scollegare lo spinotto dell'altoparlante.Prendere l'uscita Numero 97
ATTENZIONE! COME RIPORTATO A PAGINA G DELLA GUIDA AL MONTAGGIO
prestare la massima ATTENZIONE al verso degli spinotti in generale ma in particolar modo a quelli dei motori L.F-M / H-M / R.F-M, i quali entrano facilmente nel verso opposto con conseguente probabile danneggiamento della logica motore o del MCU.Quello che sto per suggerire non può danneggiare in alcun modo l'elettronica ma solo variare il verso della direzione dei motori, pertanto limitatevi esclusivamente a quanto proposto senza iniziative ulteriori se non sapete esattamente quello che state facendo.
Essendo lo spazio ridotto di non comodo accesso valutate la possibilità di rimuovere la cupola scollegando i cablaggi C-IN e H-OUT.Munitevi di una torcia ed una pinzetta a punta acuta, un ago o cacciavitino piatto. Scollegare il cavo del piede destro R.F-M
Scollegare il cavo del piede sinistro L.F-M i connettori del motore hanno 6 fili, in realtà sono dei motoriduttori brushless gestiti da 2 sensori di hall e controllati PWM dal MCU, mentre quello della testa ha un solo sensore di hall.
Dei sei fili a noi interessano il nero ed il rosso che portano la tensione di 12 volt azionando il motore in un senso o l'atro in base al verso della tensione.
Prendere il cavo R.F-M sfilare i fili rosso e nero dallo spinotto e reinserli invertendone il verso (il nero al posto del rosso e viceversa)Se non sapete come SFILARE I FILI DA UN CONNETTORE date un occhiata qui:https://win.adrirobot.it...mi%20e%20soluzioni.html
Ripetere l'operazione per l'altro cavo
Prendere il cavo L.F-M sfilare i fili rosso e nero dallo spinotto e reinserli invertendone il verso (il nero al posto del rosso e viceversa)Dopo aver sfilato ed invertito i fili rosso e nero su entrambi gli spinottI
FACENDO MOLTA ATTENZIONE AL GIUSTO VERSO DEGLI SPINOTTI Inserite il cavo L.F-M al posto R.F-M e viceversa.In pratica abbiamo invertito piede destro con sinistro e polarità spinotti.Se avete rimosso la cupola rimontatela e ricollegate i relativi cablaggi
Senza montare il pannello posteriore accendete R2-D2 e dovrebbe FINALMENTE
Effettuare il test della Testa avviandosi e funzionando correttamente.Se tutto ha funzionato rimontate il pannello posteriore e divertitevi, altrimenti se non avete voglia di ripristinare il cablaggio risulteranno invertiti i comandi destra e sinistra relativamente al verso di guida.
Spero che anche a chi come me ha avuto questo problema funzioni questa soluzione,
fate sapere se potete l’esito, se positivo o negativo in modo da poter meglio capire le varie problematiche.
Buona Vita a Tutti