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braccio sinistro morto Opzioni
pbarbieri
#1 Inviato : domenica 6 settembre 2015 10:41:07

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Chiedo supporto per un problema nell'assemblaggio finale...dopo aver assemblato tutto robi è partito nessun problema risponde a tutti i comandi eccetto che le braccia non si muovono , i test precedenti erano andati bene. e qui la cosa strana, se stacco il sinistro dalla motherboard il destro prende a funzionare, insieme non si muovono tutti e due. indizio: il sinistro sembra ricevere i comandi poichè rimane rigido ossia i segnali arrivano ma nessun movimento . senza alimentazione tutto ok, i motori girano correttamente se spostati manualmente... ora potrebbero essere gli ID? (dubito visto che li avevo provati n volte), potrebbero essere ID duplicati? allora non mi chiedo perchè se metto il connettore del braccio sinistro sul destro della motherboard il sinistro continua a non funzionare e viceversa. Ho il dubbio sulla scheda madre. prima che mi metto a smontare mezzo mondo chiedo supporto a voi....grazie !
ciuchino
#2 Inviato : lunedì 7 settembre 2015 15:45:45

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Ciao pbarbieri,

Prima di tutto, non è possibile provare, come hai fatto tu, provare il funzionamento di un braccio inserendone la spinetta nella presa dell'altro, dato che rispondono solo in base agli ID corrispondenti.

Potrebbe esserci la possibilità che qualche spinetta non sia ben inserita dentro ai servomotori, oppure potrebbe esservi un errore nell'assegnamento degli ID.

Una terza possibilità potrebbe essere un attrito che è venuto a crearsi in fase di montaggio e ne impedisce il funzionamento.

Non ti rimane quindi che di armarti di pazienza, buona volontà, smontare le braccia e controllare accuratamente che tutto sia a posto.

Alla prossima,
ciuchino
Luca 3DRL
#3 Inviato : martedì 8 settembre 2015 17:41:53

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Ciao pbarbieri,
confermo una delle ipotesi di ciuchino,molto probabilmente è qualche spinetta dei servomotori del braccio che non è inserita bene, ho avuto lo stesso problema nelle ultime fasi di montaggio, ho risolto smontando e rimontando.
pbarbieri
#4 Inviato : martedì 8 settembre 2015 23:49:54

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Buonasera Rngrazio sia Ciuchino che 3DLR per la collaborazione. Aggiungo un aggiornamento la scheda madre non è implicata. Se sposto il braccio sinistro in una qualsiasi posizione, senza alimentazione, collegando esclusivamente il connettore della scheda madre dedicato al braccio sinistro, ed inserendo la batteria il braccio raggiunge una posizione di default ma poi ogni movimento successivo è inesistente con la sd di test, come se prendesse le istruzioni di reset alla posizione di partenza. Da questo dovrei dedurre che i tre motori sono collegati insieme correttamente altrimenti non avrei alcun movimento in uno o parte di loro. Inoltre dalla vostra considerazione non riesco a capire il perchè se stacco il sinistro (tramite il connettore) il destro funzioni correttamente. Che interazione ci può essere tra i due connettori o sw che gestiscono separatamente i due bracci? Lo avrei capito se fossero stati sullo stesso cavo. Ripeto la scheda madre non è imlicata poichè ne avevo una di riserva e si comporta allo stesso modo. quindi ricapitolando:
1) parte il test il braccio si posiziona in posizione di default (questo non sempre però)
2) in queste condizioni nessun altro movimento si presenta durante il test
3) i motori sono in tensione tutti e tre ossia non è possibile alcun movimento manuale
4) la presenza del connettore del braccio sinistro evita anche al destro di funzionare quando sono connessi tutti e due .

P


Grazie
ciuchino
#5 Inviato : mercoledì 9 settembre 2015 12:29:57

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Ciao pbarbieri,

allora, hai detto che se stacchi il braccio sinistro il destro funziona correttamente; ma hai provato a staccare solo il braccio destro?

Sei sicuro che la batteria sia ben carica?

Esiste infine la possibilità che da qualche parte vi siano degli attriti anomali; se con la batteria sicuramente ben carica il problema permane credo che dovrai smontare il braccio e rimontarlo.

Alla prossima,
ciuchino
pbarbieri
#6 Inviato : venerdì 11 settembre 2015 10:25:32

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Buondì, sapete per caso come sono gestite le porte della motherboard di robi? nel senso il bus è seriale poi con l'ID accedi ai vari servo, ora è stato fatto un sezionamento delle varie parti di robi su 5 connettori, due per le gambe, due per le braccia, ed uno testa e busto. Mi chiedevo il perchè il malfuzionamento di un braccio impatti anche sull'altro visto che sono separate e ciascuna sezione è stata adibita ad un solo connettore con l'impossibilità di scambiare la sezione su un connettore differente.
ciuchino
#7 Inviato : sabato 12 settembre 2015 14:36:23

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Ciao pbarbieri,

non possiedo ne lo schema della MB ne il sorgente del programma, quindi quelle che posso fare sono solo supposizioni.

Una cosa è certa; quando si accende Robi, tutti i servo presenti sono sotto tensione.

Senza voler approfondire troppo la teoria, i circuiti alimentati da una batteria costituiscono una resistenza che si trova in serie alla resistenza interna della batteria stessa; questo implica che aumentando il carico (l'assorbimento di corrente) aumenta conseguentemente anche la caduta di tensione ai capi della resistenza interna il che produce una minor tensione in uscita alla batteria.

Se stacchi un braccio, riduci il carico e di conseguenza la batteria subirà una minor caduta di tensione e l'altro braccio riesce a funzionare.

Per questo ti ho posto le domande del mio messaggio precedente.

Alla prossima,
ciuchino
pbarbieri
#8 Inviato : domenica 13 settembre 2015 10:27:56

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probabilmente l'effetto poteva essere questo ciuchino. comunque con santa pazienza l'ho smontato adesso funziona. è un bel gran progetto , il designer gli ha fornito molte soluzioni interessanti per la tipologia di robot, le uniche debolezze si possono riassumere sulla poca manutebilità, difficile da riparare in caso di guasto e giunti degli arti veramente deboli. basta pensare che il braccio si regge al corpo con solo due vitine di una piccola asta metallica che a lungo andare non reggeranno e si spaneranno per il carico, creando dei giochi, ad esempio quando si alza e si abbassa il carico è notevole, e poi come tutti i robot di questo tipo la poca autonomia, comunque grande! ci sarebbe da fare un pensierino di svecchiare i-droid e usare la componentistica di robi all'interno,perchè no, la testa ad esempio e le braccia, eliminare le gambe e sfruttare il grande spazio per le batterie per avere un autonomia più grande. alla prossima!
ciuchino
#9 Inviato : lunedì 14 settembre 2015 15:58:54

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Quello che dici mi fa soffrire!! I-Droid non merita di essere "maltrattato"!!

Si tratta di due progetti completamente diversi e con scopi completamente diversi.

Sul botolo sono senz'altro possibili degli upgrades; per questo i progettisti hanno previsto una bredboard e una porta i2c che gli permettono di comunicare con altri circuiti. Inoltre possiede unna connessione USB con la quale è possibile connetterlo a un computer e, attraverso ad esso, ad altri dispositivi.
Grazie a questi accorgimenti è pensabile una connessione da remoto.

Robi ha un sistema chiuso che non gli consente alcuna comunicazione con il mondo esterno.

D'altra parte nemmeno Robi merita di essere sacrificato per apportare inutili modifiche a I-Droid.

Ciao,
ciuchino
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